智能车光电传感器布局对路径识别的影响研究(2)

分享到:

一字型与八字型布局研究

  一字型布局

  一字型布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器都在一条直线上,从而保证纵向的一致性(如图3),使其控制策略主要集中在横向上。对于不同的间隔选择,其出现情况数也相对不同。本仿真试验采用的是间隔大于25mm且两两并列的布局方式,这样在跑车时可以产生13种不同的情况。

  首先,对于传感器有输出值的(即其中有一传感器照到黑道)情况,则根据其所在的位置进行相应控制;其次,对于迷失情况,可利用之前哪个传感器输出情况来推断车此时进入哪一段区域。这里选用两两并列就是为了能明确区分出具体区域,如果不这样排列,则当出现迷失时,将无法判断黑道在左边还是右边。

  八字型布局

  八字型布局(如图4)从横向来看与一字型类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性。将中间两传感器进行前置的主要目的在于能够早一步了解到车前方是否为直道,从而可以进行加速。

  值得一提的是,由于纵向的排列不一致,就比一字型更增加了多传感器同时感应的可能性(一字型只可能是所有传感器同时感应,而八字型则可能出现几个传感器同时感应的现象)。因此,在决定控制策略时,必须要考虑这种情况,但反过来说,我们也可以利用这种情况的发生来完成一些特定的判断(比如某弯道角度的确定等),这就需要大家更深入的研究和尝试了。
其他因素

  除了上述内容之外,在进行传感器布局时,还需要注意以下几个因素:

  首先,大赛规则对于赛道的描述有提到“跑道可以交叉,交叉角为90°”,而在起跑点两边还分别有长100mm的起跑线。在比赛时智能车必须通过传感器将这两种线区别开来,因此这也是在传感器布局时所必须要考虑的问题之一。

  其次,本次大赛可使用至多16个传感器(韩国比赛为8个),因此在排列上会有更大的自由性,更可以和其他传感器(例如CCD等)进行配合,从而实现更好的控制效果。

  最后,由于本文采用的传感器输出值经过处理转换为数字信号,因此根本上来说,整个智能车的控制必定是不连续的控制。为了达到更好的控制效果,可以考虑不将传感器处理成数字信号,从而达到连续的控制效果,这也是一个值得探讨和深究的问题。

继续阅读
中美贸易战影响之下,半导体行业也被裁员风波席卷而入

近日,全球第二大封测厂Amkor公布 2018 年第四季暨全年财务报告,报告显示2018年第4季营收为10.81亿美元,毛利率16.9%,每股税后盈余0.12美元,比上季衰退,其中获利腰斩。尽管高于市场预期,但是受到整体行业影响,台湾分公司传出裁员消息。

台湾半导体企业家认为暂时向大陆施压,并非真的想摧毁大陆的半导体产业

台湾新竹市作为半导体产业的全球性聚集地,被称为“台湾的硅谷”。在当地的技术人员之间,中美在高科技领域的主导权之争是热议话题。中国大陆能否凭借压倒性的资本实力成功培育出半导体产业?还是美国加强压力抑制住中国大陆?记者与多位台湾工程师讨论后发现,不少观点预测中国大陆的半导体产业将崛起。

恩智浦半导体总裁Kurt Sievers:2020年代将见证物联网的实现

物联网缺少合适的环境,难以按照需求增长的速度创造创新和实施机会的状况正在成为过去。现在,一个关键条件逐渐形成:生态系统。由一个个独立应用搭建起来的物联网架构,逐渐发展为成熟、完整的端到端系统,并融入了涉及真实消费者的数据中心和应用场景。这一切得益于推动当前物联网浪潮的四大技术支柱。

物联网发展促进人工智能进入情境感知的智能家居

无论是市场上的设备数量还是安装设备的家庭数量,智能家居在过去十年中一直保持着持续增长。Futuresource Consulting最近的统计数据显示,今年智能家居设备的全球零售营业收入将达到60亿美元,预计到2021年营业收入将有望增至三倍。

3D成像传感器市场,15年后有望突破579亿美金

2019年1月23日——随着计算机视觉技术的进步,使用许多不同的传感器捕捉3D图像并在此过程中提取深度信息成为可能。根据一份来自国外市场分析公司Tractica的报告,这种计算机视觉技术的低成本和多功能性现在正进入广泛的应用市场,包括汽车、消费者和移动、机器人和工业、无人机等。

精彩活动